福西です。最近の様子です。３回分の授業をかけて、Hブリッジ回路を製作しています。
まずは回路の説明をしてから、それを自分でも説明できるかどうか、ホワイトボードに書いてもらいました。
Pch（PNP）２個、Nch（NPN）２個によるHブリッジ回路。
これが基本となる回路です。ここでは詳しい説明は割愛しますが、実は弱点が２つあります。
１）信号線（入力）が４本もいる。
２）PWM制御をかけようとすると、上段Pchの入力が不安定となる。
１）は、物理的な不便さという問題です。この回路１つでモーター１つが動かせますが、モーター３つだと単純に１２本の信号線が必要となります。一方マイコン（Arduino）の出力ポートは１３本なので、それだけで手いっぱいとなってしまいます。できれば線は半分に減らしたいものです。
しかしそれよりも切実な問題が、２）です。この簡易版のHブリッジ回路では、PWM制御をかけることができません。もしそれをすると、モーターが停止状態にあるときに、Hブリッジの縦に並んだ二つのFETに貫通電流が流れて、ものすごく発熱してしまいます！ これは危険です。しかしPWMは便利なので、ぜひとも使いたい・・・というわけで、これをどうするか、というのが、次の問題です。
（補足）
PWMというのは「パルス・ワイド・モデュレーション」（矩形幅変調）の略ですが、たとえば5Vの電源でないと動かない回路を、2Vで動かそうとしても、ふつうはやっぱり動きません。けれども、5Vと0Vの「オン・オフ」を高速の繰り返した矩形（パルス）波を入力信号とすると、5Vの間だけは動くわけですから、その時間（矩形波の幅）に応じてモーターの回転も変化させることができます。（たとえば今の例なら、オンとオフの時間幅を2:3に変えることで、実質2Vの出力が得られます）。これがPWM制御です。そしてこれを使うと、センサーの値に応じて速度を変えたり、両輪の回転のバラつきを調整したりできます。
最初の回路の欠点を解決したのが、これです。上段Pchの前段にさらにNch２個を追加して、計６個のFET(ダイオード）で組んでいます。PWM制御をかけても入力が安定し、また入力を２本にまとめることができます。これなら実用に耐えることができます。（ただしこの回路ではPWMの応答がリニアーではないので、そうするにはまた入力を４本に戻す必要があります）。
3人ともFET4個の回路には成功し、そのあと6個の回路に取り組んでいます。今のところA君がPWM用の正回転、逆転に成功しています。H君とR君はもう少しでできそうです。ブレッドボード上で試運転ができたら、いよいよ基板にはんだ付けを行い、モジュール化します。