浅野直樹です。
deprive, rob, stealの使い分けは少しややこしいです。
まず「盗む」のrobとstealの違い | ネイティブと英語について話したことを参考にして、robとstealの違いを押さえます。robは人を目的語にして「強盗する」という意味であり、stealは物を目的語にして「（こっそり）盗む」という意味です。
depriveはrobと同じ形で意味も近いです。意味の違いは、robは銀行強盗のように強制的に奪うという意味であるのに対し、depriveは抽象的な権利を剥奪したり、自制的に自分に食べ物を禁じたりする場合にも用いることができます。