ロボット工作（4回目）

（いざ、配線）

制御基板のつけ方は、先のリモコン基板のときと同じです。前は配線が１０本ありましたが、今回は６本でいいので、やや楽です。でも重要な作業です。線がどこかで不通になっていると、あとあと泣くことに…^^;

でも前回苦労した甲斐があって、今回はみんなスムーズに進んでいました（ただ説明書の図がやや不親切で、線を逆につけ直さなくてはいけませんでしたが、それもほどよい試行錯誤です）。

ここまでできたロボットたち。

（H君）

（A君）

（K君）

そして基板を取り付けた後、とうとうパソコンからリモートコントロールするところまでこぎつけました。

（パソコンからロボットに線をつないだところ。パソコン上にある「リモート」画面をマウスでクリックすると、ロボットも同じ動作をします（そうなるように配線がちゃんとなっているかを確認します）。配線の不具合を確かめたり、プログラムでさせたい動作をイメージするのに役立ちます）

さて、H君、A君、K君と順に無事、動作確認できました。つまり基板がちゃんと各モーターにつながっていることが分かりました。順調です。

その動画は「こちら」。（youtube）

さて、リモコンだけでなくパソコンからでも前回作ったモーター３が動かせます。ただ、これには命令を仲介する「モータードライバーIC」という部品を基板にセットしなくてはなりません。今基板にはこれが２つまで付いています。そこでもう１つまで増やしました。

（追加のモータードライバIC。これを奥に見えているソケットに差し込むだけでO.K.！）

生徒たちはこれをつけると、「すごくパワーアップした！」と喜んでいました。

さて早速、A君が簡単なプログラムを作って、モーター１～３までの動作確認をしました。ちなみにA君はC言語をしたことがあるそうです。実に頼もしいです！

　

左がA君の書いたはじめてのプログラム。そして右がそのプログラムを（ロボットの頭脳用に）コンパイルした画面。コンパイルしてからそれをロボットに転送します。プログラムの容量は32byteとあります（今使っている基板（PIC16F630は、128byteまで使えます。そしてfor文などより効率的なタグを使って、プログラムをよりコンパクトにするのが次の課題です）

そのプログラムでの動作を、さっそく以下の動画でご覧下さい。

動画は「こちら」。
（for文で、「アーム回転（モーター３）」「右タイヤ前転（モーター２）」「停止」「ブザー」を５回繰り返しています。ちなみにリモコンの線がへその緒みたいですが、今動いていることとは関係ありません。パソコンから送ったプログラムを基板のマイコンが記憶していて、それで完全に自律運動しています）

ところで、以前からK君のロボットだけなぜか足回り（右の車輪だけ）の動作が鈍く、ギアのかみ合わせか、あるいはモーターに原因がありそうなことが分かりました。そのことで１時間ほど悩んだ挙句、予備のギアボックスを使ってみることに…。ところがまた運が悪くて、そのギアボックスも何だかおかしな調子で、結局原因がつかめず…（–;）　そこで、やむを得ず、一からまた組み立てることにしました。

（足回りのギアボックス）

でもそこでK君が賢い提案を。「基板からの配線をまた一からつなぎなおすのは大変なので、モーターの部分（とそれにつながっている配線）はそのままにして、ギアボックスの部分だけ作り直せばいいのではないか？」と。それはすごくいいアイデアです！　モーターとギアボックスは分離できるので、まずはギアボックスだけを疑ってみるというわけです。

もしそれでもだめなら、ピニオンが壊れている可能性がありますが、その可能性は最後にすればよいです。

時間がきてしまったので、その確認は次回になりますが、無事それでうまくなおりますように！

K君のロボットにA君が作ったプログラムを転送してみると、モーター２の指令だけ飛びますが、確かにプログラムどおり動作していることが分かりました。今回はこのことが確認できただけで十分成果は達成されています。

「K君はあれほど愛情を注いで丁寧に作っていたのに、残念だなあ…」と私が同情すると、「家に持って帰らなかったので、愛情が足りなかったのかも」と冗談で返してくれました（笑）。予備のギアボックスがあるので、それを家で作ってきてもらおうと思います。

次回は、いよいよ本格的なプログラムを作って、色々と自律運動をさせて遊んでみようと思います。ぜひ楽しみにしておいて下さい。

（３体そろって、「はい、チーズ」）